ABB伺服電機(jī)維修分為機(jī)械部分維修和電氣部分維修。

1、ABB伺服電機(jī)機(jī)械部分維修為軸承損壞更換。相對(duì)于普通電機(jī)的維修,主要軸承上不一樣。因?yàn)榇蠖鄶?shù)伺服電機(jī)是同步電機(jī),轉(zhuǎn)子上帶磁極,用普通材料不能夠解決問題,所以材料定制變得尤其關(guān)鍵,同時(shí)對(duì)位要求也比普通電機(jī)更高。

2、ABB伺服電機(jī)電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。

 

ABB伺服電機(jī)

 

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)常見故障及維修方法

1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差,計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

維修方法:查看ABB機(jī)器人伺服電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯(cuò),電纜有沒有破損。

 

2、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差,計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

維修方法:產(chǎn)生的原因基本上有三種:①增益設(shè)置太大,重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;

②加減速時(shí)間過短,延長(zhǎng)加減速時(shí)間;

③負(fù)載過重,需求從新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織,提高負(fù)荷能力。

 

3、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差,計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

維修方法:①增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;

②減慢旋轉(zhuǎn)速度;

③延長(zhǎng)加減速時(shí)間;

④負(fù)載過重,需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

 

4、ABB伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不轉(zhuǎn)動(dòng)。

維修步驟:① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍,確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜,動(dòng)力電纜,編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤,破損或者接觸不良;

③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開;

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板,確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

⑤ 檢查運(yùn)行指令是否正常;

⑥ 確認(rèn)控制模式是否選擇位置控制模式;

⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止,反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒有被輸入,脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常,檢查機(jī)械系統(tǒng)。

 

ABB伺服電機(jī)


5、ABB伺服電機(jī)在沒有帶負(fù)載的情況下報(bào)過載。

維修方法:

① 如果是伺服運(yùn)行信號(hào)已接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生:

a.檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線,檢查是否有接觸不良或電纜破損;

b.檢查伺服電機(jī)制動(dòng)器是否打開;

c.速度回路增益是否設(shè)置過大;

d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。

 

② 如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生:

a.查看位置回路增益是否設(shè)置過大;

b.查看定位完成幅值是否設(shè)置過小;

c.檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn),并重新調(diào)整機(jī)械。

 

6、ABB伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)異常聲音及抖動(dòng)現(xiàn)象

維修方法:

查看伺服配線:

a.務(wù)必使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜編碼器電纜、控制電纜,且電纜有無破損;

b檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;

c檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng),切實(shí)保證接地良好。

 

查看伺服參數(shù):

a伺服增益設(shè)置太大,建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);

b確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;

c電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;

b伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

 

查看機(jī)械系統(tǒng):

a.可能連接伺服電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;

b滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng),嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;

c確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

 

ABB伺服電機(jī)


7、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)做方位操控定位不準(zhǔn)

維修方法:

首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和設(shè)置的一樣,如不一樣則檢查并修改程序;

查看伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令數(shù)量是否和控制器發(fā)出的相同,如不相同則查看控制器電纜;

查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置共同,如CW/CCW還是脈沖+方向;

伺服增益設(shè)置太大,試著新用手動(dòng)或自動(dòng)方法調(diào)整伺服增益;

伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò),建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào),在差錯(cuò)超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作;

機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常(如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部出現(xiàn)偏移等)。