如同新買的手機,我們第一時間做的不是用它打電話,而是安裝平時需要的軟件。工業(yè)機器人也是如此,但它的安裝調(diào)試遠比手機復(fù)雜得多。

廣州市長科自動化設(shè)備有限公司,以ABB碼垛機器人為例,給大家介紹下工業(yè)機器人的安裝調(diào)試的13個步驟。

 

一、安裝機器人

 

在安裝機器人之前,首先要檢查設(shè)備是否缺件,用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜,用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜,機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。

 

控制柜

 

二、設(shè)置語言

 

第一次通電開機時,默認(rèn)的語言是英語,需要更改為漢語,方便操作。

1.點擊左上角”ABB”圖標(biāo)

2.點擊“Control Panel”

3.點擊“language”

4.選擇“Chinese”,點擊“OK”

5.選擇“Yes“后等待機器人重啟,語言設(shè)置就完成了

 

示教器主界面

 

三、備份與恢復(fù)

 

定期對機器人進行備份,是保證機器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上,也可以備份到U盤上。

備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機器人系統(tǒng)出錯,可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前,一定要做好備份。需要注意的是,備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的,不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機器人上。

 

四、校準(zhǔn)

 

ABB機器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時,需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作:

1.更新伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后

2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后

3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后,機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動

5.當(dāng)系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”

 

五、系統(tǒng)I/O配置及接線

 

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖,其中704位24V+,703位24V-,輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好,一共五個。

前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號,后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號,為了實現(xiàn)電氣隔離,需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平,需要通過繼電器來實現(xiàn)。

 

輸出部分原理圖如下,同樣是五個輸出,抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

 

 

通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口,它的每一個接口對應(yīng)一個輸入或者輸出。

圖所示為 DSQC652通訊板,上下各有兩排端子,包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出,每一個接口對應(yīng)一個地址,例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址(do0),X1.2 對用數(shù)字輸出1號地址(do1),X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址(di0),X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1號地址(di1),依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線(COM),10接704號線(+24V)。

 

首先我們需要在機器人控制系統(tǒng)中,為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱, 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart,夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd,程序不能識別漢字,所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。

 

1.配置I/O單元

1)點擊控制面板

2)點擊配置

3)點擊“主題”,確認(rèn)選擇I/O

4)選擇Unit

5)選擇“顯示全部”

6)選擇“添加”

7)設(shè)定數(shù)值

8)點擊下滾箭頭

9)根據(jù)條線設(shè)定DN的地址

10)點擊“確定”,點擊“是”

 

2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1

1)在配置里選擇“Signal”

2)選擇“顯示全部”

3)選擇“添加”

4)設(shè)定數(shù)值,點擊“確定”,點擊“是”

 

只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。

等所有的信號全部配置完成以后,就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。

 

此外,機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”

2.點擊“控制面板”

3.點擊“配置”

4.點擊“Bus”

5.點擊“添加”,進入添加頁面,修改參數(shù)

6.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Unit Type”

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,點擊進入

8.填寫完產(chǎn)品ID號,向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”,將他們都改為64,點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”,點“否”,需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Unit”,新建“profibus1”單元,修改參數(shù)

10.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Signal”,進入配置各個I/O信號的界面,參數(shù)設(shè)計基本和前面的di1類似,只需要將Assigned  to Unit改為“profibus1”

 

六、檢查信號

 

1.點擊“ABB”圖標(biāo)進入系統(tǒng)菜單

2.點擊“輸入輸出”,對I/O信號進行監(jiān)控。0表示沒信號,1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應(yīng)正確

3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸,點擊其中的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態(tài),強制進行夾具松開、閉合的操作,查看電磁閥接線是否錯誤

 

七、導(dǎo)入程序

 

1.點擊“ABB”圖標(biāo),選擇“程序編輯器”,點擊“模塊”

2.在模塊界面,選擇“加載模塊”,從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊,模塊通常存放在PROGMOD文件夾下,可以用記事本打開

 

八、工件坐標(biāo)系設(shè)定

 

1.機器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標(biāo)是進行示教的前提,所有的示教點都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點,如果機器人在搬動以后就必須重教所有的點。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo),二無需重教所有的點

2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性

不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo),使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難

 

3.設(shè)定坐標(biāo)

1)在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目

2)定義工件坐標(biāo)

3)驗證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度

 

九、較基準(zhǔn)點

 

1.點擊“ABB”圖標(biāo)進入主系統(tǒng)界面,點擊“程序數(shù)據(jù)”

2.點擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位, pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4.點擊工位后出現(xiàn)下拉菜單,選擇編輯,在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后,機器人就會自動記錄下新的位置。

 

十、調(diào)整參數(shù)

 

1.微調(diào)紙箱的長寬高

若新進紙箱有些許變化,影響碼垛效果,或紙箱裝箱效果不是很好時,需要進行調(diào)整。

1)點擊“ABB”圖標(biāo)進入主系統(tǒng)界面,點擊“程序數(shù)據(jù)”

2)點擊“num”,找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量,它們分別對應(yīng)紙箱的長寬高

3)點擊要修改的變量,輸入數(shù)值

4)修改完成后點“確定”、“確定輸入”

 

2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量

在機器人出現(xiàn)了故障,整理了紙箱后可能需要此調(diào)整

1)點擊“ABB”圖標(biāo)進入主系統(tǒng)界面,點擊“程序數(shù)據(jù)”

2)點擊“ncount”,進入數(shù)組,組件{1}和{2}分別對應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量,點擊對應(yīng)數(shù)值即可修改

 

3.微調(diào)抓取位置

1)點擊“ABB”圖標(biāo)進入主系統(tǒng)界面,點擊“程序數(shù)據(jù)”

2)點擊“robtarget”

3)選擇需要修改的工位,“pPick1”、“pPick2”分別對應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置

4)找到x、y、z部分進行修改

 

4.微調(diào)碼垛擺放位置

在設(shè)置好每個基準(zhǔn)點位置后,在碼放過程中可能還需要進行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。

1)點擊“ABB”圖標(biāo)進入主系統(tǒng)界面,點擊“程序編輯器”

2)點擊上方的“模塊”,找到存放碼垛地址的程序模塊,點擊“顯示模塊”,找到需要更改的包數(shù)的程序位置

3)選中需要調(diào)整的部分,再點擊下方的“編輯”,點擊“ABC…”按鈕進入更改界面

4)在鍵盤上直接輸入,完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤,在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調(diào)試運行一次,確保安全

 

十一、手動調(diào)試

 

1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態(tài),即三擋開關(guān)的中間一檔

2.點擊“ABB”>“程序編輯器”,進入程序編輯器

3.點擊“PP移至Main”

4.將機器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“啟動鍵”開始

在調(diào)試過程中,一旦發(fā)現(xiàn)問題,松開控制器機器人就會立即停止

 

十二、自動運行

 

調(diào)試完成無誤后才能自動運行,且前期一定要設(shè)置為較低的速度。

 

1.將控制面板4開關(guān)撥到自動擋

2.一次點擊確認(rèn)、確定(若速度為100%,只會確定一次),一定要注意機器人速度的修改,特別調(diào)試過程中,建議先手動調(diào)試走完整個碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進行自動操作。

3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)

4.按下控制面板3按鈕,若正常則白色指示燈兩期,TP顯示電機開啟

5.按下啟動按鈕,啟動機器人,這時機器人會繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走

6.若需要從頭開始執(zhí)行程序,可以電機“PP移至Main”,再次按下啟動按鈕

7.按暫停鍵可以停止機器人運行,此時電機還是開啟的,按下啟動鍵,機器人會繼續(xù)運行

 

注意:在暫停下若電機“PP移至Main”則會清空已經(jīng)堆碼的個數(shù)以及碼放位置計算等信息,再次運行時機器人將從主程序重新執(zhí)行,需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。

 

十三、注意事項

 

1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠,并且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟,一定要等待完全關(guān)機后約1分鐘再啟動,防止數(shù)據(jù)丟失

4.對程序內(nèi)容等進行修改后,一定要復(fù)查一遍

5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后,一定要先手動低速運行程序,再自動運行

改動前,要及時做好備份。

 

完成以上所有步驟后,可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦!如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差,還需查找原因,可以請廣州市長科自動化設(shè)備有限公司幫忙查看。專業(yè)的事,交給專業(yè)的人!