Kawasaki川崎通訊IO板50999-2925R11

 

Kawasaki川崎通訊IO板50999-2925R11

 

川崎機(jī)器人各坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作步驟:

⑴ 打開(kāi)電源、氣源 (總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機(jī)器人氣泵)。

⑵ 【A】+【運(yùn)行】 右上角[RUN]燈亮 按【暫?!浚?[RUN] -> [HOLD]燈亮 。

⑶ 【A】+【馬達(dá)開(kāi)】 右上角[MOTOR]燈亮。

⑷ 手動(dòng)速度選擇:按【手動(dòng)速度】選擇2或3(速度1-2-3-4-5-1循環(huán)切換)。

⑸坐標(biāo)系選擇:關(guān)節(jié)坐標(biāo)(JOINT)/基坐標(biāo)(BASE)/工具坐標(biāo)(TOOL)可循環(huán)切換,首先選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)(亦稱各軸坐標(biāo))。

⑹握桿握下:握桿輕握,聽(tīng)到“咔”聲響,表示握桿成功。

⑺ 川崎機(jī)器人移動(dòng):按下X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+,川崎機(jī)器人將分別移動(dòng)各個(gè)軸;

 

⑻坐標(biāo)系變換為基坐標(biāo)(BASE)和工具坐標(biāo)(TOOL),再分別執(zhí)行上述⑺的操作,同時(shí)記錄下各運(yùn)行動(dòng)作狀態(tài)。